项目说明 

智能碰碰车对战赛（Tag Out）是以通过使用自动驱动型机器人将对手的机器人或机器人模型迅速推出赛场外为目标的竞赛项目。机器人在运动过程中碰到放置在赛场内的地雷时则失败，因此要求选手掌握传感器技术、灵活避让的能力以及机动算法。 
    机器人类型 

自动驱动型小车机器人 

执行任务 

在裁判发出开始信号后，选手操作机器人在避开地雷的同时使对手的机器人或机器人模型掉出比赛场地。

 

碰碰车比赛场地示意图 

 

赛场零部件

地雷(Landmine)

形状:  带有圆点的立方体

重量： 30g 以下 （误差范围 ±10%）

尺寸： 3cm x 3cm x 3cm（长 x 宽 x 高, 误差范围 ±10%）

机器人模型(Avatar)

形状： 立方体

重量： 900g 以下 （误差范围 ±10%）

尺寸： 20cm x 20cm x 20cm（长 x 宽 x 高, 误差范围 ±10%）

数量： 每个机器人有一个（准备不同颜色机器人模型）

 

任务说明

比赛由选手分组进行小组赛，在小组赛中获胜的队伍将进入下一轮擂台赛，两两对决，决定最终获胜者。但是在比赛过程中，选手们应注意以下三个方面：

1、地雷：无论是自身或对方原因引起，当机器人接触到地雷或者是改变地雷位置，比赛结束，对方胜利。

2、机器人模型：无论是自身或对方原因使其掉出比赛场地时视为机器人出界，比赛结束，对方胜利。

3、机器人：无论是自身或对方原因使其掉出比赛场地时视为机器人出界，比赛结束，对方胜利。

 

示例程序

在比赛过程中，为避免出现机器人出界或踩中地雷，采用在机器人传感器下方安装了一左一右两个灰度传感器用来检测机器人是否看到场地中的黑色边缘线。

将程序放入循环模块，避免让机器人发生原地打转或停止不动的情况（比赛时间为一分钟）。示例程序如下：

#include <LNDZ.h>

int l,r;

void init()

{

   B_start();//启动按钮

}

void repeat()

{

   l=AR(4);  

   r=AR(5);

   if (l>503)  //左边的灰度传感器看到黑线时先后退一段时间再进行右转动作

   {

    motor(-30,-30);delay(300);

    motor(30,-30);delay(300);

   }

   if (r>615)     //右边的灰度传感器看到黑线时先后退一段时间再进行右转动作

   {

    motor(-30,-30);delay(300);

    motor(30,-30);delay(300);

   }

   if (l<503)

   {

      if (r<615)  

      {

        motor(30,30);    //左右两个灰度传感器都没有检测到黑线时，机器人执行前进指令

      }

   }

}

 

搭建图

该项比赛机器人在运动过程中可能会与对方的机器人小车进行碰撞，因此在搭建过程中需要注意在四驱车的前后方添加栏板保护机器人，同时也可避免出现杜邦线在碰撞过程中被拉扯出的情况。

搭建时需准备L型支架以及4块3*8的树脂板。

如图1所示，在搭建挡板时，可先把2快3*8的树脂板通过螺丝螺母将其固定在L型支架上，拼装完成后再将其固定在车的前方（后方挡板搭建参考图2）

如图所示：

     图1

    图2